ИСТИНА

Программа предназначена для контроллера ATmega328P. Входными данными для алгоритма программы являются данные об активности мускулов, преобразованные в напряжение, данные о протекающем токе обмотки возбуждения электропривода, данные о текущем угле, а также концевых выключателях. Алгоритм программы реализует адаптивное ПИД-регулирование с двумя наборами параметров пропорционального, интегрального и дифференциального цифрового регулятора. В программе реализована цифровая защита от превышения тока, выдаваемого на обмотку возбуждения электродвигателя. Реализована зона нечувствительности, настраиваемая внешним регулятором. Необходимые параметры передаются в последовательный порт для последующего анализа.