ИСТИНА

Программа предназначена для нахождения решения обратной задачи кинематики многозвенных избыточных манипуляторов в системах управления реального времени с устанавливаемым контролем точности расчетов. Возможность применения программы в системах управления реального времени обеспечено за счет организации гибридного алгоритма поиска решения кинематических задач. Алгоритм сочетает нейросетевой подход к решению задачи с численным итерационным уточнение в окрестностях, полученных координат. В распоряжении пользователя находится интерфейс, позволяющий осуществлять поиск решения обратной задачи кинематики для многозвенных конструкций манипуляторов, путем ввода параметров манипулятора и искомых координат. Программа выполняет контроль вводимых пользователем значений параметров за счет системы ограничений.