ИСТИНА

Программа предназначена для контроллера ATmega328P. В качестве входных параметров программа принимает сигналы от концевых датчиков положения пневмоприводов и реле вакуума о наличии необходимого разряжения в присосках. Программа предусматривает режим ручного управления. Выходные параметры определены набором электропневматических клапанов, контролирующих переключение направления действия пневмоприводов. Программа реализует оптимальное движение робота по вертикальной стене вперёд (вверх) с учётом влияния силы тяжести, и опрокидывающих моментов. Оптимизация произведена с учётом задержек при срабатывании электропневматических клапанов переключения давления питания соответствующих полостей пневмоцилиндров и уровня вакуума в камерах вакуумирования присосок.