ИСТИНА

Тесты, связанные с удержанием человеком равновесия на подвижной опоре в виде пресс-папье (на качелях сисо) распространены при исследовании регуляции позы. В докладе рассмот-рена простейшая «маятниковая» модель человека, стоящего на сисо. Управлением является момент в оси вращения перевернутого маятника. Управление строится в виде обратной связи по единственной неустойчивой координате разомкнутой системы. Оно максимизирует область притяжения линейной системы, при наличии ограничения на абсолютную величину управляющего момента. Полученные теоретически границы области притяжения для построенного управления сравниваются с амплитуда-ми колебаний человека, стоящего на сисо.