ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Исследуется задача о равновесии двуногого робота на внешней поверхности горизонтального неудерживающего цилиндра в предположении, что реакции в точках опоры имеют три пространственные компоненты. Работа продолжает исследование, где задача рассматривалась без учёта составляющих реакций вдоль образующей цилиндра. Предполагается, что в точках опоры возникает сухое трение, так что реакции в них должны принадлежать соответствующим конусам трения с коэффициентом трения k. Решение задачи сводится к анализу системы квадратичных неравенств. Выявляются области параметров, для которых эти неравенства удовлетворяются. Строится соответствующая классификация расположения точек опоры в зависимости от коэффициента трения.