ИСТИНА

Изучается движение экипажа с омни-колесами по горизонтальной плоскости. Конструкция позволяет экипажу двигаться в любом направлении, не поворачиваясь, за счет роликов, расположенных на ободе колеса, свободно вращающихся вокруг осей касательных к ободу. Аналитическое решение затруднено количеством твердых тел. Контакт считается точечным, действует сухое трение Кулона. Для получения численных решений применяется подход объектно- ориентированного моделирования на языке Modelica. Представлена пошаговая реализация разработки динамической модели системы тел, составляющих экипаж.