ИСТИНА

Рассматривается задача о движении трехзвенного робота-манипулятора, взаимодействующего с биологической тканью. В качестве рабочего элемента манипулятора используется стандартный датчик нормальной нагрузки или видеотактильный сенсор. В работе ставится задача построения движения звеньев, которое обеспечит определение механических характеристик ткани в заданной точке. Показано, что для плоского трехзвенного манипулятора существует режим работы, при котором его последнее звено совершает возвратно-поступательные движения перпендикулярно поверхности биологической ткани. Разработана методика восстановления нормали к поверхности в точке контакта по считываемой с рабочего элемента манипулятора информации. Построена динамическая модель системы, учитывающая моменты трения в шарнирах манипулятора. В качестве управления выступают механические моменты, формируемые приводами манипулятора. Предложен алгоритм для экспериментальной идентификации параметров модели вязкого трения в шарнирах. Найдена оценка управляющих моментов при ортогональном идентировании головки манипулятора в ткань в рамках предложенной модели.