ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
В статье рассматриваются результаты моделирования управления группой роботов в различных условиях среды, в которых были получены многопараметрические функциональные зависимости скорости вращения колеса отдельного мобильного робота от нагрузки, типа поверхности, сопротивления среды и наличия проскальзывания. Для подтверждения результатов компьютерного моделирования была проведена серия натурных экспериментов, по результатам которых были выявлены особенности взаимодействия колёс мобильного робота с поверхностью перемещения при выполнении групповой транспортной задачи.