ИСТИНА

Рассмотрены особенности окружения OPENAI GYM для модели капсульного вибрационного робота. Капсульный робот – это локомоционная (мобильная) система, которая перемещается в сопротивляющихся средах без внешних движителей (ног, колес, гусениц, плавников, гребных винтов) за счет движения внутренних тел при наличии силового взаимодействия корпуса робота с внешней средой. Конструктивно капсульный робот состоит из жесткого корпуса (капсулы) и внутренних тел, которые могут двигаться относительно корпуса под действием приводов. Приводы осуществляют взаимодействие внутренних тел с корпусом робота. Капсульные роботы являются перспективной разработкой для обследования узких труб и каналов, в том числе в различных агрессивных средах. Аварии из-за несвоевременного обслуживания трубопроводов на промышленных предприятиях могут привести к техногенным инцидентам и загрязнению окружающей среды. Применение капсульных роботов для инспекции ответственных трубопроводов должно позволить сократить вероятность возникновения чрезвычайных ситуаций.