ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
В статической постановке решена задача о максимизации силы трения между стопой двузвенной ноги шагающего робота и опорной поверхностью в направлении движения при ограниченных управляющих моментах в шарнирах. Ранее были получены необходимые условия на моменты в шарнирах, обеспечивающих равновесие робота. В данной работе выяснено, что при создании алгоритмов походки робота нужно учитывать обнаруженный эффект: при одних положениях стопы на опорной поверхности максимальная сила может возрастать с увеличением длины второго звена, а при других — уменьшаться.