ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Рассматривается задача управления группой однородных объектов, движущихся на плоскости или в пространстве. Работа посвящена исследованию движения группы при сохранении формации <<цепочка>>: <<ведущий>> объект прокладывает траекторию, <<ведомые>> следуют за ним, не нарушая ограничений, связанных со свойствами группы (относительная близость объектов, отсутствие столкновений друг с другом и внешними препятствиями, близость скоростей). Освещены несколько подходов к решению задачи целевого управления, перевода стаи в целевое множество, при сохранении формации: применение Гамильтонова формализма и построения решения групповой задачи специального вида на основе решения аналогичной задачи для одного объекта. Обсуждается возможность построения решения с помощью численных схем.