ИСТИНА

Работа посвящена исследованию задачи юстировки приборной системы координат низкоточной бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС) относительно системы координат, связанной с объектом-носителем, оснащённым двухантенной спутниковой навигационной системой (СНС). В последней заданы координаты антенн СНС относительно измерительного центра БИНС. Для решения задачи юстировки — определения параметров малого углового рассогласования между двумя системами координат — используются измерения инерциальных датчиков, кодовые и фазовые позиционные, доплеровские скоростные спутниковые измерения. Предложены модели позиционных и скоростных спутниковых измерений для решения задачи юстировки при помощи фильтра Калмана. Проанализирована оцениваемость юстировочных параметров с помощью численного моделирования показаний БИНС в специальном эксперименте при наличии погрешностей инерциальных датчиков. В работе приведена методика юстировки и результаты обработки реальных данных юстировочных экспериментов.