ИСТИНА

Задача калибровки ИНС включает 1) введение приборной системы координат и ее привязку 2) к системе координат носителя, 3) к осям чувствительности акселерометров, 3) к осям чувствительности датчиков моментов гироскопов. Эксперименты по калибровке эффективно проводить на изделии в сборе на поворотном столе, используя в качестве измерительной информации показания акселерометров и СКТ карданова подвеса. Особенность этой информации в том, что показания СКТ намного грубее показаний акселерометров. Поэтому точность калибровки существенно зависит от того, как введена приборная система координат. В докладе предлагается способ введения приборной системы координат и алгоритм обработки данных, основанный на сингулярном разложении матриц, позволяющие довести точность калибровки до теоретически максимальной.