ИСТИНА

Рассматривается задача построения и стабилизации траекторий пространственного движения подводного объекта с учетом ограничений на значения обобщенных координат, скоростей и ускорений. Программная траектория выбирается в классе монотонных на заданном временном отрезке многочленов третьего порядка исходя из начального и конечного состояний системы, а также ограничений. Стабилизирующее программную траекторию управление строится на основе нелинейной модели движения аппарата при помощи метода бэкстеппинга в сочетании с использованием логарифмических барьерных функций Ляпунова. Работоспособность полученных законов управления подтверждается результатами численного моделирования в среде MATLAB/Simulink.