ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Рассматривается модель удержания человеком равновесия при фронтальной ориентации качелей seesaw. Модель человека - перевернутый трехзвенный маятник, звенья которого соединены шарнирами. Два звена соединены шарнирно с плоскостью seesaw и моделируют ноги человека, третье - туловище шарнирно соединено с "ногами". Управлением является ограниченный по величине суммарный момент в тазобедренных суставах. Построена область управляемости линеаризованной системы при наличии ограничений управляющего момента. Размеры этой области сопоставимы с амплитудами колебаний человека , удерживающего равновесие на seesaw. Построено управление, максимизирующее область притяжения системы при наличии ограничений управляющего момента. Исследованы свойства решений системы.