ИСТИНА

Предложен метод раскачивания шестиногого робота с целью обеспечить его переворот из положения «навзничь» («вверх ногами»). В качестве опоры рассмотрена плоскость, последовательно повернутая вокруг трех координатных осей. Плоскость имеет небольшой уклон в сторону переворота. Дополнительные повороты могут соответствовать помехам при раскачивании. В области контакта возможно наличие ямки, рядом с ней возможно наличие бугорка. Показано, что переворот возможен при помощи циклического движения группы ног, если корпус имеет верхнюю оболочку в виде усеченного цилиндра. Выполнено аналитическое исследование, а также компьютерное моделирование полной динамики робота, контактирующего с опорой, средствами программного комплекса «Универсальный механизм»