ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
|
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Исследована задача оптимального управления силой тяги инерционного объекта при его скоростном маневрировании в плоскости. Сила тяги постоянна и максимальна по величине. В общем случае начальная скорость не равна нулю. Задача состоит в управлении направлением тяги таким образом, чтобы перевести объект на заданную прямую в плоскости движения и максимизировать скорость вдоль этой прямой. Предложено несколько видов эффективного управления рассматриваемым объектом, включая непрерывное оптимальное управление, построенное на основе так называемого закона линейного тангенса, и релейные субоптимальные управления, максимум с одним или двумя переключениями. Предложено управление направлением тяги, учитывающее фазовые и смешанные ограничения, использующее модифицированный закон линейного тангенса. Рассмотрены приложения результатов к управлению мобильными роботизированными системами. При этом исследованы задачи траекторной оптимизации и задачи уклонения от столкновения с протяжённым препятствием.
№ | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
---|