ИСТИНА

В настоящей работе исследована задача наискорейшего перемещения частицы в вязкой среде в заданное положение с заданной скоростью в финальный момент времени. Причем желаемое конечное положение частицы и желаемый вектор скорости могут меняться известным образом в зависимости от времени. Модель, в рамках которой рассматривается движение материальной точки в среде, в которой сила сопротивления прямо пропорционально скорости материальной точки, была названа Р. Айзексом «изотропной ракетой». С помощью этой модели и решения соответствующей задачи быстродействия по достижению финального состояния можно строить гладкие опорные траектории для сложных объектов управления.