|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Методы управления нелинейными системамиучебный курс
- Автор: Гончаров Олег Игоревич
- Год создания: 2016
- Организация: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Описание: Целью курса является ознакомление студентов с наиболее типовыми методами синтеза обратной связи для управления нелинейными динамическими системами. Рассматриваются: 1. Распространенные негладкие нелинейности: системы с насыщением управления. (Эффект накопления, способы борьбы с ним. Безударные переключения.) 2. Элементы геометрической теории динамических систем. (Многообразие, векторное поле, ДС на многообразии, коммутатор, представление о группах и алгебрах Ли). 3. Управление неголономными системами на примере кинематики мобильного робота. (Основные ограничения неголономных систем, теорема Броккета, стабилизация траектории, стабилизация в точке, метод трансверсальных функций). 4. Линеаризация обратной связью (векторный случай).
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич
Преподавание курса
- с 10 февраля 2016 Гончаров Олег Игоревич
- МГУ имени М.В. Ломоносова, Факультет вычислительной математики и кибернетики, Кафедра нелинейных динамических систем и процессов управления
- обязательная, вариативной части, лекции, 34 часов
- Автор: Гончаров Олег Игоревич
- с 10 февраля 2016 Гонаров Олег Игоревич
- МГУ имени М.В. Ломоносова, Факультет вычислительной математики и кибернетики, Кафедра нелинейных динамических систем и процессов управления
- обязательная, вариативной части, семинары, 34 часов
- Автор: Гончаров Олег Игоревич