|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Теория управления в робототехникеучебный курс
- Автор: Гончаров Олег Игоревич
- Год создания: 2016
- Организация: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Описание: Курс посвящен приложениям теории автоматического управления в робототехнике. В его основу вошел спецкурс "Основы робототехники", который читался на кафедра НДСиПУ до 2014 года. Его исходное содержание было адаптировано для магистров: исключено изложение основных принципов ТАУ, большее внимание уделяется математическому аппарату. В рамах курса преимущественно рассматриваются вопросы управления манипуляторов как нелинейных динамических систем. Рассматриваются вопросы математического описания (включая модель электрических приводов и силу трения) последовательного манипулятора. Описываются наиболее распространены методы непрерывного управления (управление с вычислением момента, робастное и нелинейное управление) в угловой и декартовой системе координат. Рассматриваются некоторые вопросы управления по силе и при наличии контактов. Кратко рассматриваются вопросы описания и управления колесных платформ.
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич
Преподавание курса
- 20 февраля 2021 - 20 декабря 2021 Гончаров Олег Игоревич
- МГУ имени М.В. Ломоносова, Факультет вычислительной математики и кибернетики
- в Филиал МГУ в Ереване (государственная организация, университет, Армения)
- обязательная, вариативной части, лекции, 52 часов
- Автор: Гончаров Олег Игоревич
- 20 февраля 2020 - 20 декабря 2020 Гончаров Олег Игоревич
- МГУ имени М.В. Ломоносова, Факультет вычислительной математики и кибернетики
- в Филиал МГУ в Ереване (государственная организация, университет, Армения)
- обязательная, вариативной части, лекции, 52 часов
- Автор: Гончаров Олег Игоревич
- с 5 сентября 2016 Гончаров Олег Игоревич
- МГУ имени М.В. Ломоносова, Факультет вычислительной математики и кибернетики, Кафедра нелинейных динамических систем и процессов управления
- обязательная, вариативной части, лекции, 34 часов
- Автор: Гончаров Олег Игоревич