|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Задача навигации подводного робота с использованием инерциальных датчиков, глубиномера и датчика продольной скоростидипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Голован А.А.
- Автор: Майоров Николай Александрович
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2015
- Аннотация: В работе рассматривается задача навигации автономного подводного робота, т. е. определение в реальном времени его географических координат, скорости относительно грунта и углов ориентации. Предполагается, что подводный робот оснащён следующим набором датчиков: ∙ Бесплатформенной инерциальной навигационной системой (БИНС), состоящей из трёх акселерометров и гироскопов (датчиков угловой скорости) и бортового вычислителя. ∙ Глубиномера, позволяющего с высокой точностью измерить глубину погружения. ∙ Датчиком продольной скорости, измеряющий проекцию скорости движения на продольную ось аппарата. ∙ В случае использования грубых гироскопов реализуется некоторый внешний способ инициализации начального угла курса, например, с помощью магнетометра. ∙ Также рассматривается возможность улучшения точности навигационного решения посредством обработки измерения расстояния до известной точки Целью работы является разработка комплексного алгоритма навигации и анализ его работы для различных классов точности инерциальных датчиков.
- Добавил в систему: Голован Андрей Андреевич