Аннотация:Работа посвящена численному решению задач оптимального управления с фазовыми ограничениями. Рассматриваемый в работе метод основан на построении семейства задач без фазовых ограничений, решения которых аппроксимируют решение исходной задачи с фазовыми ограничениями. Оригинальность подхода состоит в том, что наличие фазового ограничения учитывается в аппроксимирующей задаче путем изменения динамической системы, а не введением штрафа в функционал. В работе доказана сходимость предлагаемого численного метода и указано правило выбора аппроксимирующих параметров, гарантирующих получение решения, удовлетворяющего фазовому ограничению с наперед заданной точностью.