Аннотация:В магистерской диссертации Горячих А.В. было проведено тщательное исследование вопроса применения искусственных нейронных сетей в задачах управления, в частности на примере анализа методов стабилизации системы «ball & beam». Были изучены актуальные научные труды по данной тематике, освоены программные средства для исследования и создания систем, решающих проблему получения нейроконтроллеров. Одним из результатов работы является разработка модификации нейроконтроллера, позволяющей справляться с постоянными внешними возмущениями.
Основные результаты работы:
1) Изучены последние исследования по созданию математических моделей нейроконтроллеров для задач управления и идентификации. Также проанализированы работы по применению нейронных сетей в робототехнике.
2) Получен прототип нейроконтроллера, который реализует стабилизацию шарика в заданном положении в системе «ball&beam» при постоянном шумовом воздействии.