Аннотация:В квалификационной работе Д.Д. Смолякова на основе методов
генетического программирования предложен механизм выбора
эффективной программы управления мобильным роботом, а также
проведен анализ быстродействия работы управляющих программ.
Процесс эволюции программ и оптимизации поведения робота
сводится к получению наилучшего значения функции соответствия. При
обходе препятствий система генетического программирования пробует
добиться лучших показателей функции соответствия, которая берет в
качестве своих входных параметров вектор значений сенсоров и возвращает
в качестве результата вектор, состоящий из двух скоростей моторов
мобильного робота. Функция соответствия определяет задание по обходу
препятствий, и в данной квалификационной работе используется в двух
подходах: без использования памяти и с использованием таковой.
При использовании системы без памяти робот ведет себя сложным
образом, случайно избегая препятствия. При использовании системы с
памятью о предыдущих опытах, робот всегда показывает понятную
стратегию поведения, перемещается по прямым линиям или слегка
закривлённым кривым. Второй метод позволяет увеличить скорость работы
алгоритм более чем в 1000 раз.
Также в работе имеется классифицикация основных стратегий
поведения (при заданной функции соответствия), по которым начинает
действовать робот в установившемся режиме.
Проект заслуживает отличной оценки, а автор достоин присвоения
квалификаций математик, системный программист.