Аннотация:В дипломной работе разработана и реализована последовательность алгоритмов, необходимых для восстановления эпиполярной геометрии в случае широкой базы наблюдения. Реализована программа-интерфейс для ручной разметки изображений и визуализации эпиполярной геометрии, разработан и программно реализован алгоритм устранения радиальной дисторсии изображений, программно реализован детектор характеристических точек на изображениях и расчет их характеристик на базе известной теории дифференциальных инвариантов, разработан алгоритм поиска соответствий между найденными характеристическими точками и вычисления фундаментальной матрицы. Полученные результаты показывают, что дифференциальные инварианты хорошо подходят для установления взаимнооднозначных соответствий.