Аннотация:В данной выпускной квалификационной работе сформулирована и исследована задача управления автономной инвалидной коляской для лиц с различными функциональными расстройствами. Проблема навигации и управления роботизированных систем является очень важной и перспективной для научного исследования.
Основным результатом работы автора является моделирование и линеаризация обратной связью коляски, благодаря которому был описан алгоритм движения вдоль стены на определенном расстоянии.
В ходе исследования были использованы классические подходы к решению задач кинематики плоского движения твердого тела, методы фильтрации Калмана, что позволило улучшить результаты, полученные в ходе моделирования.
Недостатком работы является отсутствие проверки на полученной системе новых законов управления, что позволило бы выявить наиболее оптимальные из них.
Проведенная работа свидетельствует об умении студента анализировать и систематизировать собранную информацию. Выводы подтверждают практическую значимость результатов исследования. Изложение сопровождается достаточным количеством поясняющих рисунков.
Автор ответственно подошёл к работе, тщательно изучил предметный материал, получил хорошие наглядные результаты. Работа актуальна, выполнена аккуратно, и, как следствие, безусловно, заслуживает оценки “отлично”.