|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Разработка совместной системы управления шестизвенным манипуляторомдипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Гончаров Олег Игоревич
- Автор: Ноговицына Анастасия Владимировна
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2015
- Аннотация: Рассматривалась задача разработки системы управления движением манипулятора. В рамках дипломной работы предполагалось снабдить раздельную систему управления роботом-манипулятором дополнительным уровнем управления, что позволило бы задавать его движения в абсолютной (связанной с основанием) системе координат. (В раздельной системе управления каждая степень свободы манипулятора снабжена отдельным регулятором позиции, что позволяет задавать желаемое положение в относительных (лагранжевых) координатах). В качестве основы для реализации было предложено использовать OROCOS (Open Robotics Control System), представляющую собой промежуточное программное обеспечения для реализации систем управления движением роботов. OROCOS предоставляет средства для решения прямой и обратной задачи кинематики, поэтому основная работа состояла в разработке структуры программы, реализующей систему управления, и ее последующей реализации. Поставленная задача была выполнена только частично. Разработана структура программы, реализующей систему управления, но реализация не проведена. Алгоритмы решения обратной задачи кинематики, входящие в состав OROCOS, протестированы не были.
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич