Аннотация:В работе рассматриваются типичные задачи, возникающие при построении управления робототехническими системами, в приложении к конкретному устройству – механизму параллельной структуры с шестью приводами, обеспечивающими шесть управляемых степеней свободы подвижной платформы. Известным примером системы такого типа является платформа Стюарта, широко используемая в тренажерах для имитации динамических нагрузок.
Рассмотрены прямая и обратная задачи кинематики. Для обратной задачи приведена достаточно простая конечная последовательность вычислений. При этом прямая задача не допускает решения в явном виде, она сведена к системе трех нелинейных уравнений с тремя неизвестными, которую предлагается решать итерационным методом. Работоспособность метода демонстрируется для нескольких ситуаций.
Написана программа для визуализации движения платформы, с использованием программных средств, допускающих интеграцию с системой управления нижнего уровня. Отработаны элементы этой интеграции, позволяющие управлять двигателями реальной механической системы и считывать информацию о реальном положении приводов.