|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Управление маятником, установленным на качелях сисодипломная работа (Специалист)
- Научные руководители: Кручинин П.А., Формальский А.М.
- Автор: Войцицкая Кристина Леонидовна
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2020
- Аннотация: В работе рассматривается поведение механической модели, состоящей из перевернутого двойного маятника, установленного на качелях типа СИСО, при учёте вязкого сопротивления вращению СИСО. Управлением в системе является ограниченный по величине момент, создаваемый двигателем в месте соединения частей маятника. Построено управление, максимизирующее область притяжения неустойчивого положения равновесия системы, когда оба звена маятниканаправлены вертикально вверх, и качели не наклонены. Построены границы областей притяжения для заданного управления. Изучено поведение системы при различных коэффициентах усиления и выявлено, что при росте коэффициента усиления граница области притяжения приближается к границе области управляемости. Для линеаризованной системы при нулевых начальных скоростях построена область притяжения нулевого положения равновесия системы. Проведен анализ траекторий движения в нелинейной задаче при начальных условиях, близких к границе области притяжения. Проведено численное сравнение границ области притяжения линейной и нелинейной систем.Показано, что область притяжения нелинейной системы находится внутри области притяжения нелинейной системы, но близка к ней
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич