|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Модель поддержания равновесия человеком, стоящем на подвижном основаниидипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Кручинин П.А.
- Автор: Павлов Алексей Вячеславович
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2020
- Аннотация: Выпускная работа А.В.Павлова посвящена построению управления стабилизирующего перевернутый маятник, установленный на подвижном весомом основании, прикрепленном вязкоупругими элементами к неподвижной опоре. Стабилизация системы осуществляется за счет ограниченного по величине момента, приложенного в шарнире в основании маятника. В работе рассмотрена задача, в которой система совершает плоскопараллельное движение. Выведены уравнения движения такой системы, найдено положение равновесия, соответствующее неустойчивому положению равновесия маятника, записаны линеаризованные уравнения в отклонениях от этого положения равновесия и проведен анализ положения корней разомкнутой управляемой системы. Численно показано, что в системе при наличии трения имеется один действительный неустойчивый корень, а прочие корни лежат в левой полуплоскости. Для этой системы построено управление максимизирующего область притяжения линеаризованной системы при ограничении управляющего момента. Приводятся оценки для координат точек на границах области управляемости такой системы. Решенная А.В.Павловым задача может моделировать процесс удержания равновесия человеком, стоящим на подвижном основании типа поролона. Частично параметры проанализированной системы соответствуют этой задаче, и результаты по порядку величин соответствуют данным экспериментальных записей: изменение углов наклона человека на поролоне составляет величины ~1-2o.
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич