Аннотация:В работе рассматривается система, представляющая собой перевернутый маятник, расположенный на тележке. Тележка движется по горизонтальной прямой. Решаются две задачи управления: кинематическая и силовая. В первой управляющей переменной выступает ускорение тележки. Во второй управление осуществляется с помощью силы, приложенной к тележке. Целью управления является приведение маятника в верхнее (неустойчивое) положение равновесия за конечное время. Состояние тележки в терминальный момент может быть произвольным.