Аннотация:В работе была предложена математическая модель роботизированной инвалидной коляски с маятниковым механизмом. От автора требовалось разработать робастный (т.е. устойчивый к различного рода возмущениям) регулятор, который мог бы поддерживать устойчивость конструкции и одновременно управлять рассматриваемым механизмом. Кроме того, требовалось провести математическое моделирование роботизированного устройства с маятниковым механизмом в среде Simulink и представить результаты в виде наглядных графиков.
Разработанный подход имеет как положительные, так и отрицательные стороны.
Положительные стороны данного подхода:
- Значительно уменьшаются затраты энергии, необходимые для управления и стабилизации роботизированной коляской.
В ходе выполнения данной̆ работы были выявлены недостатки данного метода, а именно:
- Сложность реализации конструкции с маятниковым механизмом.
- Обеспечение безопасности лица, находящегося в инвалидном кресле.