Аннотация:В работе рассматривается задача организации строя и продвижение по прямой группой мобильных роботов. Рассмотрен алгоритм формирования клиновидного строя, а также предложена его существенная модификация, позволяющая сохранить высоту строя по аналогии с деревьями из теории графов.