Аннотация:В работе рассматриваются методы синтеза физически корректной анимации для моделей, составленных из последовательно сочлененных твердых тел. Примерами таких систем могут служить конечности людей или животных, механические манипуляторы, некоторые виды роботов. Рассматривается полный цикл синтеза анимации для таких систем: генерация кинематической траектории для целевых звеньев, синтез анимации для всех элементов системы, удовлетворяющей требуемой траектории целевых звеньев, синтез алгоритма управления для реализации анимации в динамическом окружении, устойчивого к внешним воздействиям, симуляция физических взаимодействий.
Особое внимание уделяется методам поддержания динамического равновесия системы, их использование позволяет существенно уменьшить визуальные различия между созданной кинематической и динамической анимацией. Рассматривается применение самообучающихся методов на основе обучения с подкреплением для решения этой задачи.