|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Калибровка массива инерциальных датчиков без специального оборудованиядипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Болотин Ю.В.
- Автор: Цяньчэнь Ша
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2024
- Аннотация: Рассматривается задача калибровки массива инерциальных датчиков --- акселерометров и гироскопов, расположенных на одной платформе. Задача актуальна, так как избыточное число датчиков позволяет повысить точность и бороться со сбоями в данных. Одной из проблем в работе таких систем является совместная калибровка датчиков. Все они должны быть сведены в одну – приборную – систему координат, и, кроме того, должны быть определены пространственные разнесения акселерометров для компенсации центробежных сил. Существует несколько подходов к задаче. Рассматриваемый предполагает отсутствие какого-либо специального оборудования – кроме рук экспериментатора. Эксперимент включает последовательность произвольных движений и стоянок. Для отработки алгоритма автором создан имитатор таких движений, а также имитатор калибровочных параметров и шумов датчиков.
- Добавил в систему: Болотин Юрий Владимирович