|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Анализ и разработка алгоритмов управления роевыми робототехническими системамидипломная работа (Бакалавр)
- Научные руководители: Ершов Н.М., Попова Н.Н.
- Автор: Головин А.В.
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2017
- Аннотация: Работа Головина А. В. посвящена исследованию систем роевого интел-лекта на примере разработки алгоритмов управления роевыми системами робо-тов. Групповая (роевая) робототехника представляет собой перспективное на-правление в области роевого интеллекта, заключающееся в построении распре-деленных робототехнических систем, состоящих из большого числа относи-тельно просто устроенных роботов. Разработка распределенных алгоритмов управления такого рода системами является актуальной задачей в рассматри-ваемой области. Проблема заключается в том, что требуется разработать алго-ритм решения некоторой глобальной задачи, программируя одинаковое ло-кальное поведение отдельных роботов, действующих параллельно и взаимо-действующих локально друг с другом. В работе проведен обзор различных подходов к автоматическому программированию роевых систем роботов, в том числе, и на основе эволюционного моделирования. Сформулирована и программно реализована задача обхода совершенного лабиринта роем роботов с конечно-автоматным управлением. Поставлена эволюционная задача по автоматической генерации программы управления роботами, в которой функцией качества служит относительная площадь лабиринта, обойденная роем за некоторый фиксированный промежуток времени. Разработан и реализован генетический алгоритм решения поставленной эволюционной задачи. Проведенное численное исследование алгоритма показало его работоспособность.
- Добавил в систему: Попова Нина Николаевна