|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Объектно-ориентированное моделирование динамики омниколесного экипажа на горизонтальной плоскости с трениемдипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Косенко И.И.
- Автор: Герасимов К. В.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2014
- Аннотация: В работе рассматривается подход к моделированию динамики экипажа с омниколесами с использованием технологии объектно-ориентированного подхода. Омниколесо - это колесо, на ободе которого расположены ролики. Имеются оси, закрепленные на колесе, а сами ролики свободно вращаются вокруг этих осей. В отечественной литературе такие системы называют также роликонесущими колесами. Литература, в связи с тем, что рассматриваемый вид колес изобретен не столь давно, не слишком обширна. Теоретические исследования динамики ограничиваются модельными неголономными постановками, не учитывающими, в частности, динамику роликов. Говоря точнее, эти подходы предлагают считать ролики бесконечно малыми и "распределять таким образом, неголономную связь "равномерно" по всему ободу колеса. В результате они приближенно описывают сложную систему - омниколесо - как идеализированный объект с меньшим количеством степеней свободы и иной геометрией масс и динамикой. Представлены практические работы, авторы которых рассматривают сконструированные ими же экипажи и исследуют вопросы управления их движением. Изучение физических моделей, в которых учитывается динамика всех частей омни-экипажа (в том числе, роликов), затруднено резким ростом количества степеней свободы системы при увеличении количества роликов на колесе. Основная цель данной работы - построить численную модель динамики омниколесного экипажа на горизонтальной плоскости, учитывающую динамику платформы экипажа, колес и роликов. Мы пренебрегаем трением в шарнирах и принимаем модель кулоновского трения в контакте с плоскостью. Используется ранее предложенная библиотека компонент для моделирования пространственной динамики систем тел. Особое значение для данной реализации имеет применяемый способ представления односторонней связи.
- Добавил в систему: Косенко Иван Иванович