Аннотация:Дипломная работа А.А.Ласкина посвящена моделированию движения колесного аппарата типа Сегвей. Аппараты этого типа представляют собой двухколесный экипаж, колеса которого расположены справа и слева от водителя, стоящего на площадке аппарата. В настоящее время такие машины получили широкое распространение, однако моделированию их движения посвящено незначительное количество работ.
Известные модели движения сегвея используют предположение об отсутствии проскальзывания колес и не учитывают их возможные деформации, а также описывают ограниченный набор возможных движений водителя.
А.А.Ласкиным выведены уравнения движения сегвея по горизонтальной поверхности, учитывающие возможное проскальзывание и псевдопроскальзывание колес. Получены соотношения для отыскания простейшего «стационарного» движений сегвея: движения по окружности постоянного радиуса. В работе рассмотрен числовой пример с приближенным анализом такого движения, исследована устойчивость и управляемость найденного режима. Построено управление, стабилизирующее этот режим.