|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Моделирование при помощи перевернутого маятника процесса удержания человеком равновесия на качелях сисодипломная работа (Специалист)
- Научные руководители: Формальский А.М., Кручинин П.А.
- Автор: Гугаев Кирилл Валерьевич
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2015
- Аннотация: В работе рассматривается задача стабилизации маятника, установленного на качелях типа пресс-папье (СИСО) в его верхнем неустойчивом положении равновесия. Качели представляют собой сегмент цилиндра, цилиндрическая поверхность которого касается опорной поверхности. Задача рассматривается в плоской постановке. Ось вращения перевернутого маятника расположена в плоскости симметрии сегмента на его плоской поверхности. Управлением в системе является момент, создаваемый в оси вращения маятника. Величина момента ограничена. Построено линейное (с насыщением) управление, максимизирующее для линеаризованной модели область притяжения неустойчивого положения равновесия системы, когда маятник стоит вертикально и качели не наклонены. В работе численно найдены границы области притяжения для нелинейной системы. Область притяжения для нелинейной системы оказывается шире, чем для линейной. В работе также обсуждаются результаты тестов, целью которых является выявление основных особенностей стояния человека на СИСО. Найдены главные формы колебаний человека, стоящего на качелях типа СИСО для 3-х человек. Из значений сингулярных чисел и вида главных форм колебаний, следует, что в некоторых случаях, человек, стоящий на качелях, может быть представлен однородным стержнем, шарнирно соединенным с СИСО и совершающим колебания в сагиттальной плоскости. Но для части обследованных модель однозвенного перевернутого маятника не применима.
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич