|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Стабилизация прямолинейного движения велосипедной модели автомобилякурсовая работа (Специалист)
- Научный руководитель: Кручинин П.А.
- Автор: Деркачев Никита Олегович
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2018
- Курс: 4
- Аннотация: Работа Н.О.Деркачева посвящена вопросам разработки методов управления движением колесных машин с использованием упрощенной велосипедной модели. Велосипедная модель описывает движение автомобиля в следующих предположениях: кузов автомобиля не совершает движений по крену и тангажу и пары передних и задних колес моделируются двумя колесами, соответственно передним и задним, расположенными на середине соответствующих осей. Такая эвристическая модель получила в литературе достаточно широкое распространение, хотя и не имеет строгого обоснования. В курсовой работе Н.О.Деркачева уравнения движения велосипедной модели при отсутствии проскальзывания колес использованы для построения управления, стабилизирующего прямолинейное движение. Построено управление рулем, стабилизирующее этот стационарный режим движения и рассмотрены переходные процессы при стандартных начальных отклонениях автомобиля.
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич