Аннотация:Работа Н.О.Деркачева посвящена вопросам разработки методов управления движением колесных машин с использованием упрощенной велосипедной модели. Велосипедная модель описывает движение автомобиля в следующих предположениях: кузов автомобиля не совершает движений по крену и тангажу и пары передних и задних колес моделируются двумя колесами, соответственно передним и задним, расположенными на середине соответствующих осей. Такая эвристическая модель получила в литературе достаточно широкое распространение, хотя и не имеет строгого обоснования.
В курсовой работе Н.О.Деркачева уравнения движения велосипедной модели при отсутствии проскальзывания колес использованы для построения управления, стабилизирующего прямолинейное движение. Построено управление рулем, стабилизирующее этот стационарный режим движения и рассмотрены переходные процессы при стандартных начальных отклонениях автомобиля.