Комплексирование решений двух бескарданных инерциальных навигационных систем, установленных на стопы, для решения задачи навигации пешеходакурсовая работа (Специалист)
Аннотация:Ставится задача создания алгоритма для решения в реальном времени задачи пешеходной навигации. Ставится она так: по показаниям датчиков и начальным условиям определить координаты и скорости пешехода. Используются данные двух БИНС, установленных на стопах пешехода и, опционально, сигнал СНС. Для решения задачи используется: алгоритм коррекции по нулевой скорости (ZUPT алгоритм) доставляющий координаты, скорости и углы ориентации БИНС с частотой записи данных, алгоритм "прореживания" вектора состояния, доставляющий координаты и курс БИНС в моменты нахождения ноги в фазе опоры, алгоритм слияния показаний двух БИНС, работающий либо с "полным", либо с "неполным" вектором состояния и основывающийся на идее существования верхней границы для расстояния между БИНС, что обусловлено анатомией человека. "Полным" и "неполным" называются вектора, полученные, соответственно, ZUPT алгоритмом и алгоритмом прореживания. Требуется исследовать точность решения задачи навигации в зависимости от наличия/отсутствия алгоритмов слияния показаний БИНС. Проверка алгоритма проводится на данных, собранных в рамках экспериментов, проводившихся в МГУ летом 2018 года (15 испытуемых, 100 экспериментов).