|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
СРАВНЕНИЕ ФИЛЬТРА МАДЖВИКА И СИГМА ТОЧЕЧНОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА В ЗАДАЧЕ НАВИГАЦИИ ПЕШЕХОДА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МАЛОГАБАРИТНЫХ БИНСкурсовая работа (Специалист)
- Научный руководитель: Болотин Ю.В.
- Автор: Гулевский Д.В.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2017
- Курс: 5
- Аннотация: В работе рассматривается задача навигации пешехода в помещении, где сигнал GPS недоступен. В качестве навигационной информации используются измерения блока инерциальных датчиков на MEMC. Современные Микромеханические инерциальные сенсоры на МЕМС имеют невысокую точность, обусловленную, в первую очередь, уходом от нуля датчиков угловой скорости (ДУС) и акселерометров. Поэтому автономная навигация без привлечения дополнительной информации невозможна. Одним из путей повышение точности является привлечение информации о характере движения, в данном случае о наличии остановок. Соответствующая технология называется ZUPT (zero velocity update technology). Чтобы обеспечить остановку, блок датчиков прикрепляется к стопе пешехода. В фазе опоры стопа неподвижна, и можно применять ZUPT-коррекцию. Эта задача сейчас активно исследуется разными исследователями. Курсовая предполагает использование магнитометров в качестве дополнительной информации и сравнение двух фильтров, Маджвика и UKF.
- Добавил в систему: Болотин Юрий Владимирович