Сравнение некоторых алгоритмов оценивания в задаче навигации по полю тяжести с использованием двухкомпонентной инерциальной навигационной системы.курсовая работа (Специалист)
Аннотация:Рассматривается навигационная задача определения координат, скорости и ори-
ентации объекта, движущегося вблизи поверхности Земли. Задача решается при
помощи БИНС. Он состоит из трех акселерометров и датчиков угловой скорости,
установленных на борту объекта, и навигационного алгоритма обработки.
Инерциальные датчики производят измерения с погрешностями. С течением
времени постоянные погрешности измерений приводят к накоплению ошибок
координат, компонент вектора скорости и углов ориентации объекта. Для коррек-
ции соответствующих параметров используются различные методы оценивания,
использующие дополнительные измерения.
Идея методов коррекции заключается в сопоставлении дополнительных
измерений некоторых параметров движения объекта с расчетными (известными)
значениями соответствующих параметров.
В качестве дополнительных измерений могут быть взяты, например, спутни-
ковые измерения, или измерения параметров некоторого геофизического поля. В
курсовой работе исследуется метод оценивания, который использует в качестве
дополнительного измерения измерение аномалии силы тяжести.