|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Построение управления полноприводной 6D платформой для силомоментной имитициикурсовая работа (Магистр)
- Научный руководитель: Буданов В.М.
- Автор: Пашков И.В.
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Факультет космических исследований
- Год защиты: 2019
- Курс: 1
- Аннотация: В курсовой работе рассматривается механическая система, идеологически близкая платформе Стюарта. Система содержит шесть линейных приводов, управление которыми позволяет реализовать произвольные линейные и угловые движения подвижной платформы. Изучены известные в литературе подходы к решению кинематических задач для класса параллельных манипуляторов, к которому принадлежит рассматриваемая система. Приведено решение обратной задачи кинематики, сводящееся к вычислениям корней шести квадратных уравнений. С использованием определенных упрощений решение более сложной, обратной, задачи кинематики сведено к системе трех нелинейных трансцендентных уравнений с тремя неизвестными, что является существенным результатом, полученным автором.
- Добавил в систему: Буданов Владимир Михайлович