Аннотация:В данной работе рассматривается модель игрушечного поезда, состоящего из локомотива и вагона. Предположив, что поезд двигается только в одном направлении (вдоль трассы), применяется управление с обратной связью к поезду с целью , чтобы он начинал и заканчивал движение плавно, и чтобы он мог отслеживать постоянную скорость с минимальной погрешностью в стабильном состоянии. Масса двигателя и автомобиля будет представлена соответственно T и T . Кроме того, двигатель и автомобиль соединяются через муфту с жесткостью k. Другими словами, соединение смоделировано как пружина с пружинной жесткостью k. Сила F представляет создаваемую силу между колесами локомотива и рельсами, в то время как μ представляет собой коэффициент трения качения.
