Аннотация:В результате работы был рассмотрен алгоритм управления приводами в коленном суставе экзоскелета нижних конечностей. Изучена математическая модель пятизвенной ходьбы, сопоставлена с механической моделью и может быть в дальнейшем использована для изучения других видов движения. Найдены теоретические зависимости углов и моментов в суставах в зависимости от времени в течение одного шага. Рассмотрено устройство экспериментального образца и различные положения силовых датчиков в экзоскелете.
Была проведена серия экспериментов: рассмотрено движение экзоскелета как в режиме плоской регулярной ходьбы по ровной горизонтальной поверхности, так и при ходьбе с препятствиями и приседаниях.