Аннотация:В рамках российской лунной программы рассматривается возможность создания лунохода, основанного на системе телеметрического присутствия. На луноходе располагается поворотная стереокамера и манипуляторы, повторяющие движения головы и рук человека-оператора.
Ставится задача управления трехзвенным манипулятором, повторяющим движения руки оператора. Движение воспроизводится с запаздыванием вследствие временных затрат на обработку данных о движении руки, передачу данных и отработку команд исполнительными механизмами.
Изучается возможность уменьшить запаздывание путем применения алгоритмов прогноза движения. Актуальным представляется исследование характерного времени движения и поиск наилучшего интервала прогноза в зависимости от размера цели движения и ее расположения. Для этого используется закон Фиттса: соотношение для сенсорно-моторных процессов, связывающее среднее время движения с точностью движения и с расстоянием перемещения.
Работу планируется проводить в имитационной среде на Панорамной системе виртуальной реальности.
В курсовой работе 3-го курса планируется построить кинематическую модель движения пространственного трехзвенника, реализовать модель на ПСВР с учетом запаздывания и произвести уточнение закона Фиттса (а именно, индекса производительности) в трехмерном случае для движений в разных направлениях.