Аннотация:Для работы в опасных для человека условиях всё чаще используются роботы антропоморфного типа. Один из таких роботов готовится к установке на Международной Космической Станции для осуществления внекорабельных работ. Управление подобными роботами зачастую осуществляется посредством копирования движений человека.
Рассматривается ситуация, когда движения руки человека были записаны посредством системы захвата движений и преобразованы в программную траекторию на фазовом пространстве с некоторым коэффициентом замедления. В рамках курсовой работы будет найдено программное управление и будут рассмотрены алгоритмы стабилизации движения манипулятора в окрестности программной траектории.