|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ИСТИНА ИНХС РАН |
||
Энергетические оценки хадьбы двуногого аппарата в разных режимахкурсовая работа (Специалист)
- Научные руководители: Буданов В.М., Лавровкий Э.К.
- Автор: Липко А .И.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2024
- Курс: 5
- Аннотация: В работе затронуты две проблемы, связанные с конструированием антропоморфных роботов: датчиковое обеспечение механизма и биомеханические аспекты регулярных походок человека по ровной местности. Эти походки рассматриваются в рамках так называемых комфортабельных походок, при которых таз человека (или робота) перемещается на постоянной высоте, причем горизонтальная координата таза меняется линейно по времени. Решена обратная задача динамики на нахождение потребных управляющих моментов в шарнирах исследуемого пятизвенного механизма. Найденные моменты используются затем при построении энергетического функционала, характеризующего затраты человека за один шаг.
- Добавил в систему: Буданов Владимир Михайлович