ИСТИНА

Диссертация посвящена изучению динамических характеристик и принципов управления движением двух новых типов локомоционных систем – капсульного робота с возвратной пружиной и шагающего миниатюрного робота с термомеханическими актюаторами. Под капсульными роботами понимаются локомоционные системы, перемещающиеся в сопротивляющихся средах за счет движения внутренних тел, взаимодействующих с корпусом системы, но не взаимодействующие с внешней средой; с внешней средой взаимодействует только корпус. В диссертации рассмотрена система с одним внутренним телом, прикрепленным к корпусе с помощью пружины. Движение системы возбуждается и управляется силой взаимодействия внутреннего тела с корпусом, изменяющейся периодически в широтно-импульсном режиме. Построена математическая модель системы, на основе которой детально изучены динамические свойства капсульного робота и установлены закономерности поведения системы при изменении параметров режима управления. Поведены эксперименты, подтвердившие закономерности и явления, предсказанные теоретически. Построена расчетная модель упругого термомеханического микроактюатора как шарнирного многозвенника с упругими звеньями. Величина углов между звеньями в недеформированной конфигурации зависит от температуры актюатора. Эта зависимость была получена и передана диссертанту разработчиком актюатора. Также разработчиком была передана зависимость упругого отклонения нагруженного конца актюатора при жесткой заделки другого конца от способа нагружения. На основе экспериментальных данных диссертантом проведена идентификация параметров расчетной модели и показана ее пригодность для моделирования поведения актюатора, используемого в качестве ноги шагающего миниатюрного робота.